ćw4, studia, stare, New Folder (3), sem3, AUT, ćw4
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
12.11.2007r.
Poniedziałek,godz.8:14
´
CWICZENIE4
Regulatory
Punkt3.1.
Wpływwarto´sciparametrówregulatoranajako´s´cregulacji
Zadanymtypemobiektujestobiektinercyjnydrugiegorz˛edu
G(s)=
k
(1+sT
1
)(1+sT
2
)
e
−
sT
0
.
Parametrynominalnemaj˛awarto´s´c:
•k=0.5,
•T
1
=2.0s,
•T
2
=1.0s,
•T
0
=0.3s.
Punkt3.2.
MetodaZieglera–Nicholsaopartanaodpowiedziskokowej
Odpowied´zskokow˛aobiektuzpunktu3.1. otrzymujesi˛epowybraniu
(dlasymulacjidowolnegotypuregulatora)ostatniejpozycjizrozwijanegomenupod
wykresemzprzebiegamiczasowymi.
Punkt3.3.
MetodaZieglera–Nicholsaopartanawzmocnieniugranicznym
(eksperyment)
Eksperymentwykona´cwybieraj˛acregulatortypuPorazzmieniaj˛acwzmocnienie
k
P
,takabydoprowadzi´codpowied´zskokow˛aukładuzamkni˛etegodostanuoscy-
lacjiostałejamplitudzie.
Punkt3.4.
MetodaZieglera–Nicholsaopartanawzmocnieniugranicznym
(obliczenia)
Poprzyj˛eciuzerowejwarto´sciopó´znieniatransportowegowobiekciezpunktu3.1,
nale
˙
zynapodstawierównaniacharakterystycznegoM(s)|
s=j!
=0dlatransmi-
tancjiukładuzamkni˛etego
X(s)
=
k
P
G(s)
Y(s)
1+k
P
G(s)
=
L(s)
M(s)
,
przyjmuj˛ack
P
=
˜
k
P
,wyznaczy´c
˜
T.
[ Pobierz całość w formacie PDF ]